第一篇：哈工大继续教育202_年专业课作业一

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化工专业202_年作业

202_年专业课作业一

1.表面和界面性质的最基本的问题或核心内容是（子态）

2.超疏水表面是指与水的接触角大于（, 超亲水表面是指与水的接触角小于（5°）。

3.Si(111)-(7×7)表示（前者长度为后者长度的7倍）

Si(111)-(√3×√3)-30°-P表示（的格子为衬底格子长度的√3倍，转动了约30°）

4.二维晶体表面结构由（5.低能电子衍射技术的英语缩写是（，可以用来分析固体（）和（超晶格结构）

6.X射线光电子能谱的英语缩写是（），可以用来分析固体（）、（表面组成）和（电子态）

7.非化学比化合物是固态物质的一种性质，产生原因一般有3种，分别是（种原子一部分从有规则的结构位置中失去）、（存在超过结构所需的原子）和（被另一种原子取代）。

8.一般干净的金属表面，其低密勒指数面的表面单胞多为（）结构，表面单胞与体相单胞在表面上的投影（相等）（填相等或不相等）。其表面键长类似于体相键长，最上层在z方向（垂直表面的方面）上与第二层的间距（接近）于体相值，变动在5%以内。

第二篇：哈工大继续教育202_《通信工程》初级专业课作业一

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通信工程专业202_年初级作业一

1.路径损耗引起_长距离上（100m~1000m）_上接收功率的变化，而阴影引起_障碍物尺度距离上（室外环境是10m~100m，室内更小）_上功率的变化。故称其为_大尺度传播效应_。

2.式utsItjsQt中，ut称为st的_或_。

3.假设发送信号st的功率为Pt，相应的接收信号rt的功率为Pr。则信道的路径损耗真值为PLPt，路径增益分贝值为PGPL10log10PrPtdB。Pr 4.对于两径模型的接收功率，当收发天线的水平距离d充分大时，接收功率与_ d的四次方 _成反比，并且与_ 波长λ _无关。

5.哈塔模型不对特定的传输路径进行校正，当d

模型 _的很好近似。

6.哈塔模型对于_第一代蜂窝系统_来说是一种非常好的模型，但它不能很好体现目前使用_ 较小小区和较高频率 _的蜂窝系统中的传播恃性。1km时，哈塔模型是奥村

第三篇：202_年黑龙江省继续教育哈工大电气工程专业课作业一

黑龙江省202_专业技术人员继续教育知识更新培训

电气工程专业课程作业一

1、试分析有制动通路的不可逆 PWM 变换器进行制动时，两个 VT 是如何工作的。

答:在制动状态中，为负值，就发挥作用了。这种情况发生在电动运行过程中需要降速的时候。这时，先减小控制电压，使di2VT1gU的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压降低。但是，由于机电惯性，转速和反电动势还来不及变化，因而造成，很快使电流反向，截止，在dUdEU>di2VDont ≤＜T时，2gU变正，于是导通，反向电流沿回路。

2、为什么 PWM—电动机系统比晶闸管—电动机系统能够获得更好的动态性能？

答:PWM—电动机系统在很多方面有较大的优越性：1.主电路线路简单，需用的功率器件少。

2.开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。3.低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1：10000左右。4.若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。5.功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高。6.直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。

3、调速范围和静差率的定义是什么？调速范围、静差速降和最小静差率之间有什么关系？为什么说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”？

答:调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母ＤDnmax

nmin，其中：nmax和nmin一般都指电动机额定负载时的最高和最低转速，对于少表示，即

数负载很轻的机械，可以用实际负载时的最高和最低转速。

静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落，与理想空载转速之比，称作静差率。

在直流电动机变压调速系统中，一般以电动机的额定转速nN作为最高转速，取调速系统的静snNnN1snNnminnominnminnN，得到最低转速s，则差率为最低转速时的静差率：

DnmaxnNsnminnN1s，这就是调速系统的调速范围、静差速降和最小静差率之间的关系。对于同一个调速系统，值一定，如果对静差率要求越严，即要求值越小时，系统能够允许的调速范围也越小。一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。

第四篇：哈工大 继续教育 202_电气专业作业一

202_作业

专业课程作业一

1.试分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时，两个VT是如何工作的？

答： 在制动状态中，id为负值，VT2就发挥作用了。这种情况发生在电动运行过程中需要降速的时候。这时，先减小控制电压，使 Ug1 的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压Ud降低。但是，由于机电惯性，转速和反电动势E还来不及变化，因而造成E  Ud 的局面，很快使电流id反向，VD2截止，VT2开始导通。

制动状态的一个周期分为两个工作阶段：

在 0 ≤ t ≤ ton 期间，VT2 关断，－id 沿回路 4 经 VD1 续流，向电源回馈制动，与此同时，VD1 两端压降钳住 VT1 使它不能导通。

在 ton ≤ t ≤ T期间，Ug2 变正，于是VT2导通，反向电流 id 沿回路 3 流通，产生能耗制动作用。

因此，在制动状态中，VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的。

2.为什么PWM-电动机系统比晶闸管—电动机系统能够获得更好的动态性能？ 答：（1）主电路线路简单，需用的功率器件少。

（2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。（3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右。（4）若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。

（5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高。

（6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。

3.调整范围和静差率的定义是什么？调速范围、静差速降和最小静差率之间有什么关系？为什么说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”？ 答： 调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即Dnmaxnmin

静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 nN，与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s即s= nN / n0 或用百分数表示 s=(nN/ n0)×100

式中

nN = n0nN 调整范围、静态速降和最小静差率间的关系是：DnNsnN(1s)

对于同一个调速系统，转速降落值一定，可见，如果对静差率要求越严，即要求静差率值越小时，系统能够允许的调速范围也越小。所以说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”

第五篇：哈工大202_机械工程专业课作业

黑龙江省202_专业技术人员继续教育知识更新培训机械工程专业课作业

专业课作业：

11、PD控制方式的特点有哪些？适用于什么情况下？

答：对于各关节的独立使用PD这种线性反馈控制律可以保证渐进稳定性，且控制器容易设计。适用于工业机器人控制中。

12、基于位置控制的力控制系统、基于力矩控制的力控制系统分别适用于何种机器人操作臂？各有哪些特点？

答：分别适用于工业机器人大减速比操作臂和常用动力学研究的低减速比或者直接驱动（DD）型操作臂。其特点为：

（1）与既存在位置控制系统的整合性高，（2）与位置控制系统相独立的impedance特可容易地设定。

（3）无动力学补偿一般控制系统较简单。

（4）力控制系统（广义）性能为含稳定性的imer loop的位置控制系统频带、环境刚度所支配。

（5）若扩展位置控制系统带宽，受力传感器的动态影剧院响，容易造成、固定环境下的不稳定。

13、作为机器人控制基本的运动方式的动力学特征有哪些？

答：（1）M（q）的正定性：M（q）是对称且正定的矩阵。

（2）M（q）－2C（q,q）q的反对称性一适当地给定C(q,q)则其为反对称矩阵。

（3）参数显现的线性M（q）q+C（q，q）q+g（q）=Y（q，q）θ=τ。

（4）有线性存在适汉的Mm、MM、CM，GM，对于所有的qq有0＜Mm≤‖Mq‖《 MM‖ C（qq）‖《GM‖q‖‖g（q）‖《GM14、考虑实际机器人中存在不确定性的现实问题，模型的不确定性产生的根源有哪些？

答：（1）自身的机械制造、装配误差导致参数的不确定性。

（2）传动系统的刚度。

（3）齿轮舆论传动的；回差。

（4）啮合齿面间摩擦、轴承摩擦。

（5）机器人在操人过程中所受不可预知的外部扰动等等。

15、三种基本的双向控制类型各自特点、应用场合是什么？

答：对称型： 是由主从的位置偏差，面向修正该偏差的方向施加驱动力矩，不需要力检测器（力传感器）构成简单。但是受系统惯性力和摩擦力的影响。适用于主从臂质量都轻、低摩擦情况或者液压妪动系统。

力反射型：从臂由位置伺服系统构成，主臂是用从臂侧的力传感器检测出的反力来传递力的，从臂侧的反力易于获得，但是，通常情况下的机器人操作臂中，主臂的操作加重。适用于主臂质量轻、低摩擦情况。

力当还型：是力反射型的补充形式，主臂也位置伺服系统构成，主臂操作更容易实现，常用。

姓名：付昱飞

编号：101122010238

单位：哈尔滨辰能工大环保科技股份有限公司